一般的减速机有斜齿轮减速机(蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。常见减速机的种类：蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。当蜗轮蜗杆减速机同心度的误差越大时，驱动电机输出轴折断的时间越短。在驱动电机输出轴折断的同时，蜗杆减速机输入端同样也会承受来自于电机方面的径向力，如果这个径向力同时超出了二者所能承受的大径向负荷的话，其结果也会导致蜗轮蜗杆减速机输入端产生变形甚至断裂。
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